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“在ROS的案例中,如何驾驶真正的机器人? 发布时间:2020-10-16 00:37

好了,忽略以上所有内容,直接看图片:

4.控制器进行插补,定期发送给电机驱动器

所有点按周期完成后,轨迹运动完成,真正的机械手跟随MoveIt!多诺万的计划已经完成了演习。

1、接收控制数据(运动轨迹)

1.通过程序或界面设置机械手的移动目标

3、控制信号变成电信号,电机转动[n]不管是使用MCU、树莓派还是PC机,都会有与外界沟通的方式。例如公共串行端口、网络等,因此接收控制数据的第一种方式是通过任何介质向控制器发送轨道数据。具体实现可参考ros_串口、ROS-I简单消息函数包或串口、Socket通信编程方法。

请勿与MoveIt纠缠!里面是怎么回事?无论如何,当我们通过程序或接口指定目标位置时,它会规划一条运动到目标位置的轨迹,该轨迹由一系列关节空间位置组成。

在ROS环境下,如何驱动真实的机器人?

在ROS环境下,如何驱动真实的机器人?

2.移动它!完成运动规划并输出关节轨迹

在ROS环境下,如何驱动真实的机器人?

。驱动器完成闭环控制,使电机更多、更快、更好、更酷地遵循输入指令

6.控制器将实时状态反馈给MoveItMigraphy RVIZ动态显示当前状态

因此,我们在这里需要关注的问题之一是MoveIt!的输入输出接口是什么?

在另一个场景中,如果我们自己做机械臂,控制器需要自己开发,怎么办?

在ROS环境下,如何驱动真实的机器人?

在ROS环境下,如何驱动真实的机器人?

GUI输出(RVIZ:关节轨迹(轨迹)

在ROS环境下,如何驱动真实的机器人?

下一步是将这些位置信息转换成电信号,并让电机旋转来驱动机械手移动。这就是我们常说的马达驱动。如果你使用的是步进电机,可能需要一个可以接收脉冲位置的步进驱动器,如果你使用的是伺服电机,可能需要一个可以接收位置指令的伺服驱动器,如果你使用的是舵机,直接发送位置指令就可以了,如果你想做自己的驱动器,请谷歌“如何实现电机驱动”。